小鹏VLA新版本：记住30秒预判6秒

给车装上「时间宝石」

电影《奇异博士》里，阿戈摩托之眼能让时间倒流或快进。小鹏在8月27日的物理AI分享会上，给车端模型装上了一颗类似的时间宝石：向回看，能记住过去30秒的路面状况；向前看，能推演未来6秒可能发生的事。

这听起来像魔法，背后却是大模型对时序信息的处理。人在开车时从来不是只看眼前一帧画面，你会根据前几秒的记忆判断后方路况，也会从前车减速和路边岔口预判几秒后可能窜出的小电驴。驾驶不只发生在路面上，也发生在时间里。

过去、现在、未来连成一条线

小鹏第二代VLA 6.3.0版本的核心思路，是把过去、现在与未来串在一起。

Infini-VLA负责记住过去。 它的底层架构支持更长时序，小鹏在量产版本中将历史记忆设定为30秒，兼顾驾驶任务与端侧算力。演示视频里，前车在路中掉头，车身后方一度露出可以穿过的空位，测试车没有立即加速，而是结合此前的运动过程，等待对方完成掉头后再向前。模型理解的是「前车正在掉头」这个持续行为，而非「前方出现空位」这一帧画面。

Streaming Inference流式自回归推理负责缩短理解当下的时间。 模型可以边获取输入、边推理、边输出轨迹，不必等完整理解一段历史才开始动作。小鹏给出的数据是，这套流式推理让决策速度提升了300%。遮挡处突然出现目标时，这种并行处理能少留下一段等待推理完成的空白。

X-Foresight负责展望未来。 它会根据历史状态对未来6秒进行推演，Flow Matching再对多种可能的轨迹分布进行拟合，帮助模型选择更合适的动作。现场视频中，一辆对向白车占据了逆向车道，测试车需要判断对方是准备等待、继续向前，还是让出一部分空间，再推演自己此刻前进会不会封死通路。看清对方在哪里只是第一步，理解对方将要做什么，才能决定下一步操作。

更大模型，应对没见过的问题

架构图上的名词很多，回到产品上，VLA要面对的还是现实道路上的各种麻烦。小鹏的答案是使用更大的模型，这一次将模型参数量扩大了3.5倍。

沟通会播放的视频里，测试车来到轮渡码头。渡口没有清晰车道线，码头并非常规道路，但依靠模型自身的思考，车辆仍自己找到入口，开上轮渡，跟着前车停下，轮渡靠岸后又随车流驶出。另一段视频发生在狭窄山路，急弯之后道路前方出现一根悬空树枝，车辆没有把它当成普通路面障碍物停在原地，也没有朝看似尚有空间的缝隙直接向前，而是主动减速，一边观察树枝与车身的关系，一边寻找能够通过的空间。

轮渡和树枝属于很少见的场景，也正是小鹏坚持扩大模型的理由。一套依赖固定规则的系统，可以针对码头、羊群、暴雨或每一种新障碍物分别增加补丁，但真实道路总会出现意想不到的情况。更大模型追求的，是处理这些没见过的问题，而非为每个场景背下一个答案。

数据与仿真的闭环

模型不会凭空获得这种能力。小鹏称，当前模型单次训练的数据吞吐量已达1亿个视频片段，还建立了向量化数据检索系统。用户上报或测试中出现一个问题后，开发团队可以从数据库中找出更多语义相似的场景，组成一本更有针对性的「错题集」。

模型训练完成后，小鹏的仿真系统会对车型、天气、光照和视角进行变化，反复验证同一个模型。从今年6月到沟通会前两周，每日仿真验证的新模型数量提升了290%。真实数据提供题库，仿真负责考试，暴露的问题再回到数据库变成新的错题。小鹏将这套模型、数据和仿真的闭环视为物理AI的技术底座。

依照小鹏的测试口径，新版本在仿真和测试中的综合安全能力提升超过20倍。为了让它进入单图灵芯片的Max车型，小鹏用Hybrid ViT重新设计了计算量最高的视觉部分，尽量保留视觉输入和大模型的底层能力。

推送节奏与车型

• 全新VLA 6.3.0：9月开始面向所有Ultra和Ultra SE车型推送，小鹏G9L Ultra与Ultra SE首发搭载。
• 第二代VLA Lite蒸馏版：9月开启首批推送，小鹏G9L Max首发搭载，面向单图灵芯片Max车型。

汽车即机器人

小鹏通用智能中心负责人刘先明给出一个定论：Car as Robot，汽车即机器人。到了模型这一层，两者没有多少分别：感知周围环境，记住之前发生过什么，理解人的意图，将一个含糊的目标变成一系列动作，再在物理世界中把它们做完。

小鹏也在新版本里重构了车端大脑。Omni全模态模型结合语言、环境和上下文理解用户，Master Agent再将意图分成车辆可以执行的任务。相比每次只接一张工单的「执行员」，新架构可以记住整段对话，明白这些工单共同指向哪个目标。当用户说出「找个地方靠边停车」，系统不能接到语音后就在当前车道刹停，而要先变道至最右侧，观察护栏、公交站和道路环境，排除不合适的区域，找到可以停下的位置。

此外，小鹏计划将同一套架构和模型同时用在L2驾驶辅助与L4 Robotaxi上。按照小鹏公布的最新口径，其Robotaxi内测已完成超过2000单，搭载第二代VLA的Robotaxi近日获得广州市智能网联汽车远程测试资质，可在相关测试道路开展主驾无安全员道路测试。

汽车之外，小鹏还在现场留了一个机器人彩蛋。视频一边是车辆，另一边是机器人在室内完成导航与操作，小鹏称两种本体使用了同一套基座模型。

新身份能否成立

将汽车与具身智能挂钩，这条路线并非小鹏独有。特斯拉早已将汽车、Robotaxi、Optimus机器人和AI训练放进同一幅蓝图，理想也将自己的定位从智能汽车转变为「具身智能企业」。车企们的共识，是造车即是做一个能在物理世界中行动的机器人。

毕竟「新造车」已经不那么性感了。它从一个充满想象力的新物种，变成了一片比拼价格、配置、渠道与交付的红海。「物理AI公司」显然性感得多，模型、芯片、Robotaxi和机器人，可以组成一个更诱人的资本故事。

资本市场喜好当然是身份转换的推手之一，但从无休止的价格战转向前沿开发，推动技术向前，依然是一件令人兴奋的事。只不过这条道路同样需要靠持续投入、反复验证和一次次量产兑现走下去。奇异博士可以在一瞬间看尽多种未来，一家现实世界里的公司却只能一个版本、一辆车地向前。小鹏已经为VLA补上了过去30秒与未来6秒，「物理AI公司」这个新身份能否成立，则要看9月开始上车的新版本，能不能让车主真的感觉到它记得更多、判断更早、反应更快。