WRC灵巧手观察：技术路线明朗，落地靠低自由度

2025 WRC 灵巧手观察：技术路线明朗，落地靠低自由度

在今年的世界机器人大会（WRC）上，灵巧手依然是机器人展区最密集的产品之一。灵心巧手、曦诺未来、强脑科技、因时机器人、灵巧智能、傲意科技、兆威机电旗下品牌 ZWHAND、大寰机器人、帕西尼、中科硅纪、灵掌机器人等专业厂商，以及章鱼动力、超维动力、星动纪元等本体厂商，都带来了各自的灵巧手产品。

逛遍几乎所有灵巧手展位并与多家公司内部人士交流后，一个明显的感受是：灵巧手的技术路线正在变得越来越清晰。今年展区至少出现了三个值得关注的变化：

一、高自由度灵巧手：三条驱动路线成形

20个左右自由度的高自由度灵巧手已相当常见，驱动路线主要分为直驱、绳驱和混合驱动三种。

直驱路线的代表包括灵心巧手 Linker Hand O30（20自由度）、曦诺未来 Prima 1（22自由度）、强脑科技 Revo 3（21自由度，全直驱可反驱）、星动纪元 XHAND 1-PRO（21主动自由度）以及兆威机电 B21（21自由度）。直驱的优势在于力传递透明、无中间传动误差，特别适合模型训练，主要客户是高校和科研机构。但其竞争焦点在于如何平衡尺寸、发热和负载——电机都挤在手上，小型化、散热和出力三者难以兼得，最终比拼的是电机研发能力。

绳驱路线的代表有灵巧智能 DexHand021 Pro（22自由度，腕手一体双绳驱）、章鱼动力 OctoH-Hand（20自由度）和灵掌机器人 LZ-Explore（23自由度，15kg负载）。绳驱将电机放在小臂或手腕，手指可以做得更细、惯量小，适合精细操作，发热也更好控制。但腱绳会带来摩擦、形变和力损失，对材料和算法要求更高，且臂手一体架构不适合只想集成到手部的客户。

混合驱动（直驱+绳驱）今年明显增多，代表产品包括曦诺未来 Flex 2（23自由度，19主动+4被动）、因时机器人 RH524J1（24主动自由度）和超维动力 KAIHand（37自由度，20主动+1被动+16柔顺）。超维动力灵巧手负责人高松解释，混驱是为了平衡腱绳的柔顺性和直驱的力控优势，但工程难点在于走线——在有限空间内布局直驱电机、腱绳和线路非常复杂。

值得注意的是，越来越多厂商同时布局多条路线，如灵心巧手覆盖连杆、绳驱和直驱，中科硅纪覆盖四种路线，曦诺未来也布局三种。背后的驱动力是场景需求——没有一条路线能通吃所有场景，多路线布局是对客户需求的回应。此外，不少产品开始重视柔顺和反驱能力，如星动纪元 XHAND 1-PRO 支持关节反驱，超维动力将被动柔顺作为卖点，这能减少碰撞损伤，提升交互安全性和使用寿命。

二、触觉成为标配，但路线未统一

今年触觉传感器几乎成了灵巧手的标配，覆盖范围从指尖扩展到全掌。主流方案有四类：压阻式、电容式、视触觉、霍尔-磁传感。

• 压阻式使用最广，优点是薄、成本低，适合大面积铺设，章鱼动力（整手1900个触觉点）、中科硅纪、曦诺未来等均采用。
• 电容式以傲意科技为代表，高灵敏度、高精度，可集成接近觉。
• 视触觉通过微型摄像头拍摄柔性皮肤形变图像，信息密度高，曦诺未来 Prima 1 和强脑科技 Revo 3 的指尖可选装或融合，兆威机电也提供视触觉方案。
• 霍尔-磁传感以帕西尼为代表，能以0.01N精度感知接触状态，防止滑脱。

厂商并未收敛到单一传感器，同一款产品可提供不同方案供选择，这反映了成本、尺寸、精度和信息量之间的取舍。触觉覆盖范围也在扩大，如强脑科技 Revo 3 采用全掌阵列触觉传感器。高松提到，模型对触觉数据的一致性要求很高，不同传感器或批次的数据差异可能成为噪声。接近觉也在成为新关注点，曦诺未来 Flex 2 掌心有 ToF 红外设备，因时机器人 RH524J1 融合接近觉、触觉与深度视觉，星动纪元 XHAND 1-PRO 有厘米级非接触接近检测。

三、落地主力仍是低自由度产品

尽管展台上高自由度产品琳琅满目，但多家厂商透露，真正走量、场景需求大的依然是6自由度连杆灵巧手，其次是三指灵巧手。中科硅纪 CEO 张天懿表示，今年目标实现3万台年产能，其中6自由度产品占七八成，其余主要是三指。

原因在于：6自由度连杆方案结构简单、刚性好，可靠性和成本更易控制，对于许多工业任务已足够；三指灵巧手则在成本和功能间取得平衡。相比之下，20多自由度的旗舰款更多是技术展示，尚未大规模落地。

结语

从今年 WRC 可以看出，灵巧手行业正在从技术探索走向场景落地：高自由度产品驱动路线清晰化，触觉成为标配但仍在探索数据处理方式，而市场真正买单的仍是成熟可靠的低自由度产品。未来，技术路线之争将更多围绕场景适配展开，触觉数据的有效利用和成本控制将是关键。